在社會老齡化、自然災(zāi)害、各類事故等綜合影響下，由腦卒中、脊髓損傷、腦外傷等原因造成的殘障人口迅速增長。由此帶來的康復(fù)器具需求也不斷增加。然而，現(xiàn)有康復(fù)醫(yī)療資源非常緊缺，國內(nèi)普遍采用的康復(fù)治療方法存在人員消耗大、康復(fù)周期長、效果有限等問題?？祻?fù)機器人技術(shù)是解決傳統(tǒng)康復(fù)方法的有效途徑。

　　在經(jīng)過諸如外科手術(shù)等急性期的臨床處理后，癱瘓患者一般要進行長時間的康復(fù)訓(xùn)練以恢復(fù)部分運動能力，重新回歸正常生活。傳統(tǒng)的腦卒中療法與運動學(xué)習(xí)理論的研究表明，通過強化運動控制和技能獲取鍛煉，腦卒中患者可得到部分功能恢復(fù)；通過重復(fù)性抗阻練習(xí)和各種各樣的任務(wù)與反饋練習(xí)，肌肉力量可得到增強。

　　傳統(tǒng)的康復(fù)治療手段通常依靠康復(fù)理療師手動帶動患者患肢進行被動康復(fù)訓(xùn)練，訓(xùn)練策略比較單一；同時，在訓(xùn)練過程中，施加在患肢上的力度與患肢的訓(xùn)練軌跡都難以保持良好的一致性；而且，這種康復(fù)手段需要理療師進行較強的體力勞動，因此患者通常難以得到足夠強度與頻次的康復(fù)訓(xùn)練。

相對于傳統(tǒng)的人工康復(fù)訓(xùn)練模式，康復(fù)機器人帶動患者進行康復(fù)運動訓(xùn)練具有很多優(yōu)點：

　?。?） 機器人更適合執(zhí)行長時間簡單重復(fù)的運動任務(wù)，能夠保證康復(fù)訓(xùn)練的強度、效果與精度，且具有良好的運動一致性； 

　　（2）通?？祻?fù)機器人具備可編程能力，可針對患者的損傷程度和康復(fù)程度，提供不同強度和模式的個性化訓(xùn)練，増強患者的主動參與意識； 

　?。?）康復(fù)機器人通常集成了多種傳感器， 并且具有強大的信息處理能力，可以有效監(jiān)測和記錄整個康復(fù)訓(xùn)練過程中人體運動學(xué)與生理學(xué)等數(shù)據(jù)，對患者的康復(fù)進度給予實時反饋，并可對患者的康復(fù)進展作出量化評價，為醫(yī)生改進康復(fù)治療方案提供依據(jù)。

　　先進的康復(fù)機器人可實現(xiàn)精確化、自動化和智能化的康復(fù)訓(xùn)練，進一步提高康復(fù)醫(yī)療水平。但現(xiàn)有康復(fù)機器人在機構(gòu)設(shè)計、人機交互、訓(xùn)練策略、實驗與評價等多個方面還存在不足，難以較好地滿足患者的康復(fù)需求。早期的康復(fù)機器人研究較多關(guān)注被動訓(xùn)練模式，即，由機器人帶動患肢執(zhí)行定軌跡的運動。